První písemná zmínka o Kateřinicích, jako o lénu olomouckého biskupství, pochází z roku 1358, kdy jistý Tas z Kateřinic pouští na Velké Senici u Olomouce 50 ročních hřiven. K roku 1391 je připomínán nějaký Herš či Hereš z Kateřinic a mezi léty 1375 - 1408 Tas z Kateřinic. Roku 1396 se kateřinická tvrz uvádí v manských knihách olomouckého biskupství.
Starý vladycký rod Kateřinských z Kateřinic se na Moravě vyskytoval dosti často. Po nabytí nedalekých Rychaltic se rod psal také jako Rychvaldští z Kateřinic. Znakem tohoto rodu byla na štítě podkova, často různě zdobená, obrácená vzhůru.
Poslední příslušník rodu, Jindřich Rychvaldský z Kateřinic, se připomíná k roku 1537. Brzy po tomto roce se již jako majitel tohoto biskupského léna uvádí Jan Chorynský z Ledské, který statek vyženil s Kateřinou Rychvaldskou z Kateřinic.
Chorynští z Ledské pocházeli ze starého českého rodu z východních Čech. Nosili svisle půlený erb, obě polovice zlaté, v každé z nich byl jeden roh se třemi račími klepety. Vpravo byl roh černý s klepety stříbrnými, vlevo tomu bylo naopak. Stejné rohy s klepety sloužily i jako klenot, ale pravý roh byl stříbrný, levý černý. Nejstarším známým příslušníkem rodu se uvádí v polovině 14. století Balthasar de Ledecz. Do panského stavu byli Chorynští povýšeni roku 1710. V druhé polovině 15. století získali moravský statek, Choryni na Vsetínsku, který jim byl po bitvě na Bílé hoře zkonfiskován. Roku 1622 je Chorynským kateřinické léno, pro účast v povstání proti císaři Ferdinandu II., zabaveno. Konfiskát byl koncem roku 1622 kardinálem Dietrichštejnem prodán za 6 000 zlatých hukvaldskému úředníku Janovi Kryštofovi Orlíkovi z Lažiska, který je zde v letech 1622 - 1628. Vyznamenal se jako obránce hukvaldské pevnosti v době Mansfeldského vpádu. Vedle Kateřinic a Trnávky vlastnil Litultovice, Manskou Sedlnici, Hukovice a dvůr ve Stikovci. Počátkem roku 1628 prodává Jan Kryštof Orlík statky Kateřinice a Trnávku s celým příslušenstvím za 6 900 zlatých Janu Jiřímu Harasovskému z Harasova. Za Harrasovských dochází na panství k velkému navýšení robotních povinností. Maxmilián Harasovský neblaze proslul jako hukvaldský hejtman při vojenském zásahu proti vzbouřeným poddaným na hukvaldském panství roku 1695. O Václavu Harasovském se dovídáme i z příborské piaristické kroniky, že 30. října 1707 byl na svém sídle v Kateřinicích přepaden valašskými zbojníky a tělesně ztýrán. Těmiž zbojníky byl za své tvrdé vystupování vůči poddaným přepaden také Maxmilián, na svém sídle v Trnávce. Za Maxmiliána a Václava Harasovských, brzy po roce 1698, byl starší rybník kolem tvrze zrušen a původní vodní tvrz přestavěna na zámeček.
Od roku 1754 do roku 1763 drží kateřinický majetek Joachim Václav Harasovský, po jehož smrti byly Kateřinice s příslušenstvím prodány za 7 000 zlatých rýnských Karlu Josefovi, hraběti Vetterovi z Lilie a na Nové Horce. Za Vetterů z Lilie byl zchátralý lovecký zámeček sídlem kontrolora a purkrabího, později jen správce. V první polovině 19. století byl v zámku nakrátko zřízen panský zájezdní hostinec s přilehlou palírnou a pekárnou, který byl okolo roku 1855 přeložen do budovy zvané Dolní dvůr. Do roku 1938 byl pak využíván jako sýpka. Vetterům pak Kateřinice náležely až do roku 1945. V tomto roce byla velká část zámku pro svůj zchátralý stav zbořena a zbytek budovy přestavěn na budovu hájovny. Dnes v soukromém držení pana Jindřicha Horkela.
V písemných pramenech je také uváděna pod názvy:
1389 - Katherendorff
1408 - Katherzincze
1672 - Katerzinicz
1718 - Kattendorff
1872 - Kateřinice
jindy též Katharinendorff, Katrinsdorf, Katreinsdorf a pod.
1358 První zmínka o Kateřinicích jako o lénu olomouckého biskupství pochází z roku 1358, kdy jistý Tas z Kateřinic se svou sestrou Ofhou - jejímu manželovi Dětřichovi z Prusinovic pouští na Velké Senici u Olomouce 50 ročních hřiven.
1375 V jiné listině z roku 1375 se dovídáme o Maršíkovi von Kathazinendorf, ve kterém potvrzuje biskup Jan IX smlouvu mezi kapitulou olomouckou a Maršíkem stran statku ve Fryčovicích patřícího kapitule. Maršík je v pramenech uváděn také jako Marsso či Marsyko de Katryzynycz či de Katharinsdorf. Na Kateřinském panství se se uvádí ještě roku 1401.
1396 Roku 1396 je kateřinská tvrz uváděna v manských knihách olomouckého biskupství.
1408 Dne 15.listopadu 1408 je v manské přísaze biskupovi Konrádovi podepsán Nikolas de Katerzynce, syn Maršíkův, jenž obdržel léno v Kateřinicích a Rychalticích. Členy této rodiny byli i Jan psán k roku 1429 s přídomkem z Kattendorfu, jeho bratr Pavel 1437 z Kateřinic, který přijímá léno v roce 1437. Oba dva spolu se svým příbuzným Janem Čapkem ze Sán jsou uváděni jako držitelé hukvaldského hradu.
1461 Po smrti Jana Čapka je v letech 1461-1483 uváděn jako majitel Rychaltic Jiří z Kateřinic a v roce 1475 bylo soudem přiřknuto právo na věno Hedvice Kateřinské, manželce Jana Čapka ze Sán.
1480 Roku 1480 je na panství uváděn Mikuláš z Kateřinic majitel sousedního léna z Trnávky a po dvou letech pan Jiřík z Rychaltic. Oba jsou majiteli panství psáni "z Kateřinic". Brzy nato Kateřinice přešly do držení rytířského rodu, jenž se podle svého dřívějšího majetku - hradu Richvaldu, nazývali Richvaldští.
1492 Z tohoto rodu se obzvlášť připomínají Bernard z Kateřinic a jeho manželka Kateřina ze Stvolova ve Margmandu.
1483 V listině z roku 1483 je psán jako držitel tvrze v Kateřinicích a Rychalticích Jiří, majitel též tvrze v Podhradí v Napajedlech. Ve znaku měl k roku 1461 lilii neznámých barev.
1513 Ve smlouvě z roku 1513 mezi Jindřichem Krašovským z Krašovic a Janem Bruzovským z Bruzovic je uváděn jako služebník olomouckého biskupa Bohuš Rychvaldský z Kateřinic.
1537 Ještě v roce 1537 se připomíná Jindřich Rychvaldský z Kateřinic, avšak v té době rod asi vymřel, neboť brzy poté držel Kateřinice jako léno biskupské Jan Chorynský z Ledské. Tento rod pocházel z východních Čech. Nosili svisle půlený erb, obě poloviny zlaté, v každé z nich byl jeden roh se třemi račími klepety. Vpravo byl roh černý s klepety stříbrnými, vlevo tomu bylo naopak. Stejné rohy s klepety sloužily i jako klenot, ale pravý roh byl stříbrný, levý černý.
Do panského stavu byli Chorynští z Ledské povýšeni roku 1710. Zakladatel rodu Ctibor Chorynský s chotí Annou Skrbenskou z Dolnoplez prodal své panství Ledeč u Židlochovic a odešel na Moravu. V letech 1517-1536 zastával Jan Chorynský z Ledské úřad vrchního hofrichtáře olomouckého biskupa. Roku 1517 drží ještě Choryň spolu se svou manželkou Kateřinou Rychvaldskou z Kateřinic. Po jeho smrti roku 1540 přebírají Choryň, Kateřinice a Trnávku jeho synové Ctibor, Václav, Vojtěch a Jindřich. Václav Chorynský vystavěl nejstarší část zámku v Choryni. Roku 1546 má v držení i Loučku a Podolí, kde je uváděn v období let 1546-1593.
1541 K roku 1541 jako svědek ve smíru ujednaném se sirotky zavražděného Viznara z Kateřinic je na Hukvaldech uveden Ctibor Chorynský z Ledské. Z toho lze soudit, že bylo panství Kateřinice v jeho držení.
1563 Roku 1563 je na Kateřinicích uváděn Adam Chorynský, ale zda byl bratrem nebo bratrancem jmenovaných nelze prokázat.
1622 V tomto roce je Chorynským z Ledské kateřinské léno i s Trnávkou pro účast v povstání proti Ferdinandovi II zabaveno a konfiskát prodán za 6 000 zlatých Janovi Kryštofovi Orlíkovi z Lažiska, který je zde uváděn v letech 1622-1628.
1628 Počátkem tohoto roku prodává Jan Kryštof Orlík statky Kateřinice a Trnávku s celým příslušenstvím za 6 900 zlatých Janu Jiřímu Harasovskému z Harasova. Předkové tohoto nového rodu pocházeli ze vsi Suché na Těšínsku. Ve znaku měli poloviční štít, vpravo stříbrný, vlevo napříč červený a černý. Přikryvadla červeno-stříbrná a černo-stříbrná. Klenotem byl kotouč s péry.
1648 Roku 1648 drží kateřinské léno synové Jiří, Bedřich a Jan. Jiří drží také léno Trnávku a v letech 1634-1639 manský statek ve Staříči. Jan je uváděn k roku 1633 také na Horních Třanovicích.
1698 Roku 1698 jsou zdejšími majiteli potomci uvedených, bratrů Václav a Maxmilián Harasovští. Za vlády těchto bratrů dochází na panství k velkému navršení robotních povinností. Maxmilián Harasovský neblaze proslul jako hukvaldský hejtman při vojenském zásahu proti vzbouřeným poddaným na hukvaldském panství roku 1695. O Václavu Harasovském se dovídáme i z příborské piaristické kroniky, že 30. října 1707 byl na svém sídle v Kateřinicích přepaden valašskými zbojníky a tělesně ztýrán. Těmiž zbojníky byl za své špatné chování vůči poddaným přepaden také Maxmilián na svém sídle v Trnávce. K roku 1710 je zde již Václav sám. Dle téhož pramene syn Václavův – Antonín Harasovský se dne 3. července 1714 uchýlil do azylu k příborským piaristům a to po útěku z Vyškova, kde prý zabil nějakého žida.
1754 Antonín Harasovský zemřel 2. března 1754 a byl pochován v rodinné hrobce v příborském farním kostele p. Marie. Od roku 1754 do roku 1763 drží kateřinský majetek Joachim Václav Harasovský, po jehož smrti byly Kateřinice i s příslušenstvím prodány za 7000 zlatých Karlu Josefovi - hraběti Vetterovi z Lilie na Nové Horce. Za Vetterů sídlí na zámku v Kateřinicích pouze panští úředníci. Rodina hrabat Vetterů z Lilie je stará šlechtická rodina, která se za dob Maxmiliána I nastěhovala do Štýrska odvozující svůj původ podle rodinných tradic od vedlejší větve rodu Valois, o čemž svědčí lilie burbonské v erbu. Ve Štýrsku přeměnila své rodné francouzské jméno na "Vetter von der Lilien" /německy Vetter znamená bratranec/. V letech 1760-1770 byl hrabě Karel Josef olomouckým hofrichtářem, což byla v diecézi nejvyšší světská hodnost. Jeho syn Vincenz byl zástupcem lenního hofrichtáře a jejich předek Kašpar Baltazar Vetter z Lilie byl zemským hejtmanem moravským. Jejich potomek hrabě Felix Vetter byl rovněž jmenován hejtmanem moravským a to v letech 1884-1906 a velkou měrou se zasloužil o zřízení českého gymnázia v Příboře v roce 1904.
V roce 1918 při první pozemkové reformě byly pozemky v obci rozparcelovány a prodány jednotlivým nájemcům. Zámek zůstal ve vlastnictví rodiny Vetterů až do roku 1945.
